La squdra di calcio senigalliese è nata subito dopo la prima guerra mondiale per volontà di alcuni appassionati di questo sport che decisero di fondare questa società, affinché accogliesse i migliori giovani della città. La direzione ginnica del sodalizio venne assunta allora dal prof. Ettore Jannucci, insegnante di educazione fisica e la presidenza provvisoria, nonché la carica di segretario effettivo fu assegnata al Cav. Alvaro Anselmi. Stilato lo statuto sociale, venne eletto in seguito il primo Presidente dell’Unione nella persona del Dott. Arturo Medi (padre del grande scienziato).
In un primo tempo la Società comprendeva varie branche sportive: atletica, nuoto, boxe, calcio, scherma, ciclismo e sulle ali dell’entusiasmo partecipò subito ai campionati di atletica e di nuoto.
La Vigor era nata con la passione del gioco del calcio e pertanto la giovane si iscrisse nel 1921 ai campionati regionali; conseguì subito il secondo posto dopo un’avvincente duello con l’Anconitana e prese parte in seguito con onore ai campionati del Centro Italia. Nel 1926 il socio fondatore Ing. Carlo Montagna coniò lo scudetto che fino a poco tempo fa figurava ancora sulle maglie rosso-blu. Alla presidenza si erano intanto avvicendati il Dott. Nando Mancini ed il Dott. Alberto Mauri e subito la seconda guerra mondiale, nel 1945, Giuseppe Tombolasi, uno dei vecchi giocatori cresciuti tra i ragazzi della Piazza d’Armi che rimase in carica per diversi anni.
Si disputarono con onore diversi campionati di quarta serie, dopo aver gareggiato con alterne vicende, con squadre militari alleate. Vennero quindi i tempi d’oro della Vigor! La bella formazione era: Agoccioni, Negri, Benucci, Galeazzi, Marzoli, Marchini, Simonetti, Rossano, Torti, Bonci, Santolini. Su ognuno di questi giocatori si potrebbe raccontare una storia. Alcuni di questi e altri non menzionati in seguito militarono nelle serie superiori, come il portiere Matteucci, il centrocampista Rossi, il terzino Brignano, gli interni Morelli e Miserocchi, i centravanti Panieri e Pierdiluca.

Queste sono le soddisfazioni più grandi della Vigor:

1968/69 - 1979/80 vittoria campionati di Promozione regionale
1980/81- vittoria campionato serie D
1981/82 - 2ª classificata in C/2
Invece la delusione più grande fu la sconfitta allo spareggio di Modena per 1 - 0 con la Mestrina il 6 giugno 1982 per l'accesso in Serie C/1.

L'elenco degli ex giocatori "vigorini" che sono stati in Serie A e B:

Diotallevi Alfredo Serie A Venezia, Serie B negli anni 30/40
Lavoratornuovo Paolo Serie B Sambenedettese negli anni 60
Pierdiluca Piero Serie B Brindisi e Como negli anni 60
Marchini Maurizio Serie B Sambenedettese e Reggina negli anni 60/70
Matteucci Enzo Serie A Inter negli anni 50
Morganti Gabriele Serie B Cesena, Serie A Catanzaro
Baldacci Silvestro Serie B Licata negli anni 80
Mengucci Marco Serie B Ravenna negli anni 80
Giorgetti Rodolfo Serie B Ravenna, Serie A Bari e Lecce negli anni 90/00
Giancamilli Gianfranco Serie B Cagliari negli anni 80